로봇뱀, 하수관 검사원이 되다!

세계 최초의 하수관 검사 로봇, 마크로(MAKRO)를 만나보자. 독일 성 아우구스틴에 있는 프라운호퍼 자동지능시스템연구소(Fraunhofer Institute for Autonomous Intelligent Systems)가 개발한 마크로는 다관절 벌레모양의 디자인으로 이동성이 향상되어 구부러진 곳이나 물에 흠뻑 젖은 쓰레기더미, 나무뿌리, 심지어는 계단까지 못 가는 곳이 없다고 설계자인 헤르만 스트라히는 말한다. 기존의 하수관 로봇은 전원공급 케이블에 묶여 있어 앞으로 전진만 할 수 있었다. 한편, 길이 2m에 방수 처리된 마크로는 완전 무선이며 머리가 둘이어서 후진도 가능하다. 또한, 센서, 카메라, 166MHz 펜티엄 II 메인 프로세서를 장착하고 있어 어두운 곳에서도 사용가능하며 하수 파이프의 결함을 비디오로 녹화한다. 프로토 타입은 올 여름 독일의 36만km 길이의 공중 하수관중 일부에서 시운전을 할 예정이다.

1.모터링
알루미늄과 플라스틱으로 되어 있고 볼조인트로 결합된 바퀴 달린 6개의 체절은 마크로의 바디를 구성한다. 각 조인트는 앵글센서와 3개의 모터가 있어서 모든 방향으로 90도 회전이 가능하다.

2.문제점 포착
하수 파이프의 흠결을 보고하기 위해, 마크로는 수중 카메라와 빛을 터널로 투사하는 볼펜 크기의 십자선 레이저(적색)를 장착하고 있다. 마크로의 내장 프로세서는
십자 선에 상의 뒤틀림-장애물이나 파이프의 이상 신호-을 적발하여 카메라에게 사진을 찍으라고 명령한다. 또한 이 레이저는 다른 방향센서를 지원한다. 12볼트 배터리팩 한 쌍으로 2시간동안 작동한다.



3.스마트 방향센서
마크로의 눈은 똑같이 생긴 머리와 고리부분에 내장된 적외선과 자외선 센서(왼쪽)로 구성된다. 인공신경계와 미리 프로그램 된 내장 맵핑 시스템과
결합된 센서 덕분에 어두운 곳도 무난하며 장애물을 포착하여 실시간으로
진로를 수정한다.